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深圳市同芯智控：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解決方案提供商
運(yùn)動(dòng)控制器的主要功能是其區(qū)別于普通控制器的關(guān)鍵，主要體現(xiàn)在對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡、動(dòng)態(tài)性能和系統(tǒng)協(xié)同的精確控制上。以下是其主要功能的詳細(xì)分解：
1. 軌跡規(guī)劃（Path Planning）
- 作用：生成平滑、高效的運(yùn)動(dòng)路徑，避免機(jī)械沖擊。
- 典型實(shí)現(xiàn)：
- 插補(bǔ)運(yùn)算：直線/圓弧插補(bǔ)（2D）、螺旋線插補(bǔ)（3D）、樣條曲線（復(fù)雜輪廓）。
- 加減速控制：S曲線（Jerk限制）、梯形加減速（T型曲線），減少振動(dòng)。
- 前瞻處理：預(yù)讀多段路徑，優(yōu)化速度銜接（如CNC加工拐角降速）。
2. 閉環(huán)反饋控制
- 核心算法：
- PID控制：基礎(chǔ)位置/速度環(huán)調(diào)節(jié)，需抗積分飽和處理。
- 高級(jí)算法：模糊PID、自適應(yīng)控制（應(yīng)對(duì)負(fù)載變化）、前饋補(bǔ)償（提升響應(yīng)速度）。
- 反饋器件支持：
- 編碼器（增量式/式）、光柵尺（高精度）、霍爾傳感器（無刷電機(jī)換向）。
3. 多軸同步與協(xié)調(diào)
- 關(guān)鍵技術(shù)：
- 電子齒輪/凸輪：主從軸嚴(yán)格跟隨（如印刷機(jī)套色）。
- 虛軸映射：將物理軸與邏輯軸解耦（如機(jī)器人末端工具坐標(biāo)系控制）。
- 龍門同步：雙驅(qū)龍門架消弭機(jī)械誤差（采用主從交叉耦合控制）。
4. 實(shí)時(shí)性能保障
- 控制周期：通?！?ms。
- 抖動(dòng)控制：硬件定時(shí)器觸發(fā)，避免軟件時(shí)序波動(dòng)。
- 中斷響應(yīng)：緊急停止（E-stop）信號(hào)硬件級(jí)處理（μs級(jí)響應(yīng)）。
5. 狀態(tài)監(jiān)控與故障處理
- 實(shí)時(shí)診斷：
- 過流、超程、跟隨誤差超限檢測(cè)。
- 編碼器斷線、通信超時(shí)監(jiān)測(cè)。
- 安全功能：
- STO（Safe Torque Off）安全扭矩?cái)嚅_。
- SS1/SS2（Safe Stop）安全停止等級(jí)。
6. 通信與協(xié)同
- 外部交互：
- 與PLC交換IO狀態(tài)（如啟動(dòng)/停止信號(hào)）。
- 與上位機(jī)傳輸運(yùn)動(dòng)指令（G代碼、自定義協(xié)議）。
- 分布式同步：
- IEEE 1588（PTP）精密時(shí)鐘協(xié)議（多控制器時(shí)鐘對(duì)齊）。
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