上海研生機器人有限公司-安川焊接機器人焊具的校正，1焊接機器人在客戶現(xiàn)場一次安裝或在嚴重碰撞后，出現(xiàn)了位置跑偏、不走直線的狀況時，大多要對機器人焊具進行校正，也就是TCP工具校準了。步驟閱讀2機器人焊具校正是取機器人在不同姿勢和位置（TC1～TC5）時的數(shù)據(jù)，根據(jù)這5個數(shù)據(jù)自動算出工具尺寸。步驟閱讀3進行新工具的校準時，要初始化校驗數(shù)據(jù)：進入機器人管理模式，選擇【機器人】，選擇【工具】步驟閱讀4選擇菜單中的【實用工具】，顯示下拉菜單，選擇【校驗】。步驟閱讀5選擇左上角的【數(shù)據(jù)】，顯示下拉菜單步驟閱讀6選擇【清空數(shù)據(jù)】，顯示對話框。步驟閱讀7選擇[是]，所選的工具數(shù)據(jù)已清理。步驟閱讀8用帶尖的固定件放到臺面上，將光標移到位置后的TC1上，用軸操作鍵移動機器人并調整到向下姿態(tài)，使焊具里的焊絲接近前列，按【修改】、【回車】，TC1后面的圓心由空心變成實心后，TC1示教位置完成。步驟閱讀9將光標移到位置后的TC2上，用軸操作鍵移動機器人使焊絲接近前列并調整焊具斜下向左約45°姿態(tài)（TC2），按【修改】、【回車】，TC2后面的圓心由空心變成實心后，TC2示教位置完成。步驟閱讀10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向內45°）、TC4。安川焊接機器人與OTC焊接機器誰好用。正規(guī)安川機器人常用解決方案

    警報列表-3YCP02基板(異常))(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YCP21基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。更換YCP21基板之后，請將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YIF01基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板后，請安裝警報發(fā)生前所保存的。其他若按對策內容進行了相關處理之后還是發(fā)生警報，請在維護保養(yǎng)模式下保存，并聯(lián)系安川電機（中國）有限公司機器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生時的狀況（操作步驟等）。22接通控制電源時，可選基板#3未響應。軟件(設定異常)(1)請對下列設定進行確認。?維護保養(yǎng)模式的可選基板設定線纜(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請對下列插頭的連接?插入狀態(tài)進行確認。?YCP02基板的PCI插頭YCP02基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板(異常)(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時。 山西正規(guī)安川機器人安川機器人與其他機器人的區(qū)別。

DX100 8.7  碰撞檢出功能

8-66

碰撞檢出等級的設定方法

1. 選擇主菜單的 【機器人】

2. 選擇 【碰撞檢出等級】

–顯示碰撞檢出等級畫面。

–用下面任一方法找到想要的條件號碼。

(1) 選擇 「進入指定頁」，輸入想要的條件號后，按 ［回車］鍵， 顯示想要的條件號碼頁。

(2) 按翻頁鍵 ，切換條件號碼。

3. 顯示想要的條件號碼頁。

4. 選擇、設定設定項目。

8.7.2.2 工具重量信息的設定 為了更準確的進行碰撞檢出，把工具重量信息設定在工具文件夾里。

關于工具重量信息的設定細節(jié)，請參考 【8.4.3 ‘設定工具重量信息】

8.7.2.3 碰撞檢出功能的命令

SHCKSET 命令

SHCKSET 命令用于再現(xiàn)運行時，在碰撞檢測等級設定文件中，修改被設定 的碰撞檢測等級數(shù)值。 SHCKSET 命令的附加項如下所示。

①指定機器人 / 工裝軸

指定欲修改碰撞檢測等級的機器人 （R1-R8）或工裝軸 （ST1-ST24）。

沒有任何指定時，登錄該命令的程序的控制組的碰撞檢測等級被修改。

但是，使用協(xié)調程序時，從側機器人的碰撞檢測等級被修改。

②碰撞檢測等級設定文件 (1 至 7)

指定碰撞檢測文件的序號。在文件中，設定再現(xiàn)時的檢測定級值。在這

    上海研生機器人有限公司承接安川機器人的維修保養(yǎng)和調試，解決各類機器人故障，維修伺服電機、伺服控制器、電源模塊、主板、示教器、機器人漏油等故障，承接機器人搬遷改造上，誠信做人，專注做事。YASKAWA機器人通電和關電1、通電（1）將操作者YASKAWA面板上的斷路器置于ON（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。機器人保養(yǎng)檢查所有的安全設備機械手是否正常。（３）將操作者面板上的電源開關置于ON2、關電（1）通過操作者面板上安川的暫停按鈕停止機器人（２）將操作者面板上的電源開關置于OFF（３）操作者面板上的斷路置于OFF注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，機器人維修在關電前，工業(yè)機器人要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。YASKAWA機器人示教器屏幕發(fā)黃原因分析YASKAWA機器人示教器屏幕有點發(fā)黃的解決方法：YASKAWA機器人示教器可能因為老化而發(fā)黃，檢測，解決方法如下：1、首先把YASKAWA機器人示教器換到別的機器人上測試一下，看看是否還是發(fā)黃，從而確定顯示信號線和顯卡是否有問題。2、其次可以嘗試用YASKAWA機器人示教器內置的色彩調節(jié)功能，看看能否將偏黃的顏色去掉。3、顯卡驅動控制中心里也檢查下。安川打磨機器人怎么樣？

    結果保存在數(shù)據(jù)1里VRT通過指定數(shù)據(jù)2的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標系，轉換成XYZ型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù)1里。AND算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯積，結果保存到數(shù)據(jù)1里。OR算出數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯和，結果保存到數(shù)據(jù)1里。NOT取數(shù)據(jù)2的邏輯否定，結果保存到數(shù)據(jù)1里。XOR數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的按位相加，結果保存到數(shù)據(jù)1里。MFRAME由數(shù)據(jù)1，數(shù)據(jù)2，數(shù)據(jù)3的3個位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標。數(shù)據(jù)1是顯示定義點 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)2是顯示定義點XX的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)3是顯示定義點XY的位置數(shù)據(jù)。SETE在數(shù)據(jù)1的位置型變數(shù)的要素上設定數(shù)據(jù)2。GETE將數(shù)據(jù)2的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù)1里。GETS將數(shù)據(jù)2的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù)1里。SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT（√）、結果保存到數(shù)據(jù)1里。SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，結果保存到數(shù)據(jù)1里。COS取數(shù)據(jù)2的COS，結果保存到數(shù)據(jù)1里。ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，結果保存到數(shù)據(jù)1里。MULMAT取數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3的矩陣積，結果保存到數(shù)據(jù)1里。INVMAT取數(shù)據(jù)2的逆矩陣，結果保存到數(shù)據(jù)1。SETREG將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復制到寄存器上。GETREG將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復制到整數(shù)型變數(shù)上。4、移動命令MOVJ通過鏈接插值移動至教示位置。在機器人移動至目的地為止時的不限定軌跡區(qū)間里使用。二手安川機器人銷售-上海研生。通用安川機器人貨源充足

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    直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關量輸出的ON或OFF），DIN（將外二部開關量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等。控制指令主要有JUMP（轉移到其它程序步），CALL（調出指定的程序），END（程序結束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到一點，按下MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下PLAYSPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。結束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，調出已編輯好的程序，將光標移動到一步，按下FWD鍵機器人向設定的一步的位置移動，到達位置后將光標移動到結束一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，結束一步的位置就和一步重合。正規(guī)安川機器人常用解決方案

    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產線設計、制造的技術型公司。公司業(yè)務內容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產品，機器人自動化工程，自動化裝配生產線，專用自動化設備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產品廣泛應用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學。研生擁有一批的工程設計、項目調試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產線的研發(fā)、制造、調試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設備的使用可靠性。研生重視技術實力的加強，積極與國際先進技術同步與國內外知名機器人公司應用技術上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學習行業(yè)先進技術，依托自身的創(chuàng)新及國內外機器人廠商的技術優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術服務能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質的產品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術服務、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術培訓和優(yōu)質的售后服務，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。