在Smart組件編輯窗口中，點擊“設計”標簽，在此界面里可以設置Smart組件中各子對象組件相互之間的屬性傳遞關系以及相互之間信號控制的邏輯關系。 先在Smart組件“輸入”端，創(chuàng)建一個組件啟動與停止的數(shù)字量輸入信號，本例中信號名稱設置為“diPainting” 將diPainting信號分別與RapidVariable子對象組件的“Get”信號端、PaintApplicator子對象組件的“Enabled”信號端連接起來，用來控制噴涂顏色獲取以及噴涂啟動與停止。 RapidVariable子對象組件的“Value”屬性端與ColorTable子對象組件的“SelectedColorIndex”屬性端連接起來，ColorTable子對象組件的“SelectedColor”屬性端與PaintApplicator子對象組件的“Color”屬性端連接起來，用來設定噴涂顏色我們的維修團隊擁有豐富的經(jīng)驗，能夠快速定位并解決機器人故障，節(jié)省您的寶貴時間。深圳川崎工業(yè)機器人

軟件“建模”菜單欄下，點擊“Smart組件”命令按鈕，為工作站添加一個空的Smart組件。 在空Smart組件中分別添加1個“PaintApplicator”子對象組件、1個“ColorTable”子對象組件和1個“RapidVariable”子對象組件 PaintApplicator是噴涂應用Smart組件，使用此組件能夠在噴涂Q**上生成噴涂霧化模型，并在指定工件上生成規(guī)定的噴涂漆面效果。PaintApplicator各參數(shù)含義如下。 Part：選擇要噴涂的工件。 Color：噴涂顏色設置，一般由ColorTable組件進行屬性傳遞。 ShowPreviewCone：**活后，將按設定的尺寸顯示噴涂霧化模型。 Strength：設置油漆的流量，即單位時間內(nèi)噴涂Q**噴出的油漆體積，此參數(shù)決定漆面顏色濃淡程度。 Range：設定噴涂霧化模型長度，即油漆從噴涂Q**噴出后的有效長度。 Width：設定噴涂霧化模型zhui大寬度，即油漆從噴涂Q**噴出后到有效長度時的寬度值。 Height：設定噴涂霧化模型zhui大高度，即油漆從噴涂Q**噴出后到有效長度時的高度值。深圳川崎工業(yè)機器人更換單軸電機校零方法。

Robotstudio連接上真實控制器后，點擊下圖的“加載參數(shù)”，選擇左側(cè)的Robotstudio下的utility文件夾，進入以下路徑：C:\Users\CNLICHE39\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotWare\RobotWare_6.08.1040\utility\AdditionalAxis\Track\DM1，并選擇**一個文件，加載。加載后提示要重啟，先不重啟。進入如下界面：配置-motion-motor，將UseMotor Type修改為3HAC029236-003 （這個代碼是MU400電機的ABB產(chǎn)品對應序號）。由于機器人安裝在導軌上，通常導軌機械單元開機就**活，進入如下mechanicalunit界面，設置Activate at Startup為yes，將DeactivationForbidden設為yes 由于機器人安裝在導軌上，進入robot界面，BaseFrame Moved by 選擇M7DM1。重啟機器人系統(tǒng)，此時可以移動機器人并實現(xiàn)簡單聯(lián)動。根據(jù)實際，修改減速比和導軌上下限

一般情況下，工具在設計完成后，設計人員可以通過機械設計軟件導出工具的質(zhì)量、重心位置、慣量等數(shù)據(jù)。系統(tǒng)集成人員拿到這些數(shù)據(jù)后，可以在ABB機器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中，與預選型號的機器人負載圖表進行比對，以評估工具負載是否與預選機器人相匹配。相關型號機器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》可以在ABB機器人的官網(wǎng)上進行查看或下載。 工具的重心位置與機器人末端法蘭中心的偏移量與工具負載的大小呈負相關關系，即偏移量越大，負載就要越小。 評估時，圖表中的Z就是工具重心位置的Z坐標值，而圖表中的L是工具重心位置中X與Y坐標值分別進行平方運算后的和再開平方的值?？梢园凑障路焦竭M行計算： 得到Z、L值后，在圖表上依據(jù)坐標法找出對應點位，此點位即為當前重心位置對應的工具質(zhì)量，用工具實際質(zhì)量與計算出的工具質(zhì)量進行對比，只要工具的實際質(zhì)量分布在圖中相應質(zhì)量曲線上即為匹配。 當然，除了機器人工具負載評估外，還要對機器人各個關節(jié)上安裝的**設備進行負載評估，評估方法與工具負載評估方法一樣，直接將相關參數(shù)與機器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中的參數(shù)作比較即可。機器人暫停重啟后的自動降速處理。

機器人報警“20252”，電機溫度高，DRV1故障處理，處理方式：檢查電機是否過熱，如電機溫度正常則檢查連接電纜是否正常(可能是控制柜處航空插頭沒插好λ如果査不出問題，又著急用機器人，可臨時將報警信號短接，不過注意，此時電機真正過熱后也不會報警，可能會引起電機燒毀。具體操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插頭，上邊有4根線，其中線號為439和440的兩根線就是電機過熱報警信號線將兩根線從中間斷開，把板子這邊的兩根線短接即可。ABB機器人配置基于PROFINET的福尼斯焊機。商洛工業(yè)機器人

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Kawasaki川崎機器人本體檢查項目：1、檢查動力電纜、通訊電纜以及各軸電纜是否損壞、老化；2、檢查各軸運動狀況是否正常；3、檢查各軸密封情況，是否有漏油現(xiàn)象；4、檢查Kawasaki機器人零位是否出現(xiàn)了偏差；5、檢查Kawasaki機器人標定數(shù)據(jù)；6、檢查機器人測量系統(tǒng)電池（應大于3.8V）；7、檢查Kawasaki機器人各軸馬達與剎車穩(wěn)定情況；8、檢查螺絲釘牢固情況，是否滑絲。Kawasaki川崎機器人控制柜檢查項目：1、檢測控制柜溫度是否過高；2、檢查主機板、存儲板、I/O計算機板以及驅(qū)動板；3、檢查變壓器以及保險絲；4、檢查Kawasaki川崎機器人三相電源；5、更換測量系統(tǒng)電池；6、檢查安全鏈；7、檢測TPU操作；8、檢查電風扇清潔度以及運行的穩(wěn)定性；9、檢測U盤讀取口清潔度以及能否正常讀取數(shù)據(jù)；10、檢查冷卻器（通常每月檢查一次）。深圳川崎工業(yè)機器人