DX100 8.1  原點位置校準

8-5

6. 選擇 【選擇全部軸】

–顯示確認對話框。

7. 選擇 【是】

–顯示的全軸的當前值作為原點輸入。

–如選擇 【否】則停止操作。

8.1.2.2 進行各軸單獨登錄

1. 選擇主菜單的 【機器人】

–顯示子菜單

2. 選擇 【原點位置】

3. 選擇控制組

–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。

4. 選擇個別登錄軸

–把光標移動到個別登錄軸選擇軸處，進行選擇。

PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg

PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg

8  系統(tǒng)設(shè)定 DX100 8.1  原點位置校準

8-6

–顯示確認對話框

5. 選擇 【是】

–顯示軸的當前值作為原點登錄。

–選擇 【否】則操作停止。

8.1.2.3 修改對值

對于對原點校準完畢的軸，只改變對原點數(shù)據(jù)時，進行以下操作。

1. 選擇主菜單的 【機器人】

–顯示子菜單。

2. 選擇 【原點位置】

3. 選擇控制軸

–按照上述的 【進行全軸登錄】的 3、4 操作，選擇希望控制軸 組。

4. 選擇想登錄軸的對值數(shù)據(jù)

–變?yōu)閿?shù)值輸入狀態(tài)。

5. 輸入對值數(shù)據(jù)

6. 按住 【回車】

–對值數(shù)據(jù)被修改。

安川搬運機器人維修-研生機器。本地安川機器人價格走勢

    MOVL以直線插值移動至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動。在焊接區(qū)間等操作區(qū)間里經(jīng)常使用。MOVC以圓弧插值向教示位置移動。繪制通過教示的3點的圓弧。MOVS以樣條插值向教示位置移動。IMOV由現(xiàn)在位置設(shè)定的增量值以直線插補移動。SPEED指定PLAY速度若被登錄的移動命令上沒有指定速度，則以SPEED命令上指定的速度來操作。REEP在程序上登錄參照位置數(shù)據(jù)的指令。能夠使用的標簽受程序的控制組限制。用REFP登錄的位置數(shù)據(jù)，通過GETS命令能夠讀入到位置變數(shù)上。5、移位命令SFTON開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標系上的X、Y、Z的增量值，設(shè)定位置型變數(shù)。SFTOF終了平行移位操作。IFT由數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3在指定的坐標系上算出移位量，保存至數(shù)據(jù)1。數(shù)據(jù)2顯示進行平行移位時的基準位置，數(shù)據(jù)3顯示目標位置（移位位置）。6、附加命令的命令I(lǐng)F操作中判斷各種的條件。進行處理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作過程中判斷輸入條件。進行處理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移動命令的ENWAIT命令，在被指定的時間前執(zhí)行下一行的移動命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打開操作指令。TOOLOF關(guān)閉操作指令。工裝安川機器人貨源充足安川焊接機器人維修保養(yǎng)-研生機器人。

    將二數(shù)OR后將結(jié)果存于一數(shù)范例ORB11B13將B11與B13OR后結(jié)果存于B11NOT功能羅輯指令，將二數(shù)NOT后將結(jié)果存于一數(shù)范例NOTB11B13將B11與B13NOT后結(jié)果存于B11XOR功能羅輯指令，將二數(shù)XOR后將結(jié)果存于一數(shù)范例XORB11B13將B11與B13XOR后結(jié)果存于B11SET功能令一數(shù)之值等于第二數(shù)之值范例SETI12I20將I20之值存于I12SETE功能令P變數(shù)軸之值等于第二數(shù)之值范例SETEP001(2)D01將D01值存于P001之Y值GETE功能令一數(shù)之值等于P變數(shù)軸之值范例GETED06P012(4)將P012Tx之值存于D0VRT功能將位置坐標PULSETYPE變成XYZTYPE范VRTP000P001將P001之位置坐標PULSETYPE變成XYZTYPE而存于P000CLEAR功能復位指令，可接B?I?D?R等變數(shù)范例B00B00ALL1.復位B00之值使為02.復位所有B變數(shù)使其值為0SIN功能將第二數(shù)SIN后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例SINR00R01(R00=SINR01)COS功能將第二數(shù)COS后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例COSR00R01(R00=COSR01)ATAN功能將第二數(shù)TAN后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例TANR00R01(R00=TANR01)SQRT功能將第二數(shù)開平方后值存回一數(shù)(只能用于常數(shù)及R變數(shù))范例SQRTR00R01。

    可能導致人員受傷圖:解除急俘狀態(tài)旋轉(zhuǎn)在機器人動作范圍內(nèi)示教時,請遵守以下事項。示教人員進入安仝欄內(nèi)時,注意不得上鎖。另外,要做好標識告知有人正在安全欄內(nèi),其他人不得關(guān)閉安全欄。保持從正面觀察機器人遵守操作步驟。以須時刻保持警惕,事先考慮好機器人突然朝自己所處置向運動時的對策。確保有躲避空間,以防萬誤操作或機器人不按指示動作,可能導致人員受傷,·進行以下作業(yè)時,請確認機器人運動范圍內(nèi)沒人,且操作者操作時處丁安仝位置。YRCI000電源接通時-用示教編程器操作機界人時試運行時自動運行時若不慎進入機器人的運動范圍內(nèi),可能會和機器人碰撞,而導致人員受傷。此外,發(fā)生異常時,請立即按下急停按鈕急停按鈕在YRC000的前門及示教編程器的石上側(cè)。在理解“警告標忐說明”的基礎(chǔ)上,使用機器人進行機器人示教作業(yè)前,請檢查以下事項。如發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)立目維修及采取其他必要措施。-機器人動作有無異常有無外部電纜的保護皮及外表面的破損小教編程器在使用完畢后,必須將其放回原處若不慎將示教編程器放置在機器人、夾具或地面上,則當機器人動作時,示教編程器可能會與機器人或夾具碰撞,而導致人員受傷,設(shè)備受損本書常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機工業(yè)機器人的商品名。如何正確的使用安川機器人。

    列表-6YIF01基板（異常）1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YIF01基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板之后，請安裝警報發(fā)生前所保存的。其他若按對策內(nèi)容進行了相關(guān)處理之后還是發(fā)生警報，請在維護保養(yǎng)模式下保存，并聯(lián)系安川電機（中國）有限公司機器人事業(yè)部，告知警報發(fā)生時的狀況（操作步驟等）。26接通控制電源時，可選基板#7未響應(yīng)。軟件（設(shè)定異常）(1)請對下列設(shè)定進行確認。?維護保養(yǎng)模式的可選基板設(shè)定線纜（異常）(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請對下列插頭的連接?插入狀態(tài)進行確認。?YCP02基板的PCI插頭YCP02基板（異常）(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換下列基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。?YCP02基板YCP21基板（異常）(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YCP21基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。更換YCP21基板之后，請將原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板（異常）(1)請重新接通電源。(2)再次發(fā)生警報時，請更換YIF01基板。更換基板之前，請在維護保養(yǎng)模式下保存。更換YIF01基板后，請安裝警報發(fā)生前所保存的。 安川搬運機器人如何選擇-上海研生。四川安川機器人型號如何選擇

安川有防爆性的機器人嗎？本地安川機器人價格走勢

DX100 8.7  碰撞檢出功能

8-65

①檢測模式

顯示進行碰撞檢出模式

②條件編號 （1 ～ 9）  1 至 7 ： 用于在再現(xiàn)模式下切換檢測等級    8        ： 用于再現(xiàn)模式下的基準檢測等級    9        ：  用于示教模式下的檢測等級 ③功能

  指定碰撞檢測功能的有效 / 無效。   對于每個具有碰撞檢測功能的機器人或工裝軸進行指定。 1. 把光標移到想修改 “有效” 或 “無效”的機器人或工裝軸處，按 [ 選擇 ] 鍵。

2. 每按一次 [ 選擇 ] 鍵，“有效” 和 “無效”交替切換。 “有效”

或 “無效”的修改對全體條件號的文件進行。 ④外力大值

 顯示對機器人進行再現(xiàn)或軸操作時，作用在機器人上的大外力。

 作為⑤等級設(shè)定值時的參考值。

 外力大值可通過選擇菜單的 { 數(shù)據(jù) } → { 處理大值 } 進行處理。

⑤等級設(shè)定值 ( 可設(shè)定范圍 : 1 至 500)

設(shè)定碰撞檢測等級，要設(shè)定大于外力大值的數(shù)值。  

出廠時，設(shè)定為在大速度下也不會發(fā)生誤動作的值。 ( 等級設(shè)定值 :100)。

把光標移到欲修改 “等級設(shè)定值”的機器人或工裝軸上，按 [ 選擇 ] 鍵，進入數(shù)值輸入狀態(tài)，用數(shù)值鍵輸入設(shè)定值后，按 [ 回車 ] 鍵。

等級設(shè)定值小，碰撞檢測敏感度上升；等級設(shè)定值大，碰撞檢測敏感度 下降。

本地安川機器人價格走勢

    上海研生機器人有限公司是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造的技術(shù)型公司。公司業(yè)務(wù)內(nèi)容包括韓國現(xiàn)代、日本安川、發(fā)那科、歐地希等系列機器人產(chǎn)品，機器人自動化工程，自動化裝配生產(chǎn)線，專用自動化設(shè)備，工裝冶具以及倉儲物流自動化等多方面，向用戶提供完整的解決方案和系統(tǒng)維護。研生產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于弧焊、點焊、涂膠、切割、打磨去毛刺、鑄造、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學。研生擁有一批的工程設(shè)計、項目調(diào)試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運行維護等方面具有成熟經(jīng)驗和較高水平，在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計的精細性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。研生重視技術(shù)實力的加強，積極與國際先進技術(shù)同步與國內(nèi)外知名機器人公司應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員研修，學習行業(yè)先進技術(shù)，依托自身的創(chuàng)新及國內(nèi)外機器人廠商的技術(shù)優(yōu)勢，并以強大的工程集成及技術(shù)服務(wù)能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術(shù)服務(wù)、提供多角度的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，我們會成為廣大用戶堅實的后盾。